子供が治療前に泣いてしまい、治療できませんでした。次も治療を受けさせられなかったらどうしようか不安です・・・

やはり歯医者に対する不安や恐怖心が多く、泣いてしまうことも少なくはありません。
親御さんにもできることはあります。前日から歯医者へ行くということをお子さんに伝えて、心の準備をさせてあげること。歯医者へ行くことを隠してしまうと逆効果です。
また、「痛くないよ」などと伝えてしまうと治療で痛みが生じてしまうこともあり、その場合親御さんとお子さんの信頼だけではなく歯科医との信頼も失ってしまうこともあります。
そうなってしまうと、歯医者は怖いという認識を与えてしまいます。

子供にどんな風に声をかけてあげればいいですか？

親御さん自身が不安そうにしていては子供にも伝わってしまいます。できるだけ笑顔で堂々と接してあげましょう。
無事に治療を終えたあとも、頑張ったお子さんをたくさん褒めてあげることも大切です。
なによりも親御さんの言葉がお子さんを安心させてあげられるのです。
虫歯が治ったことにより歯医者は痛い病気を治してくれると思ってくれればお子さんも頑張って虫歯を治すという意欲が生まれます。